Nie jest do końca jasne, jak stara jest filozofia jogiczna. Jednak w indyjskich Wedach, zbiorze tekstów z Indii, który przetrwał do czasów współczesnych, znajdują się wskazówki, że ludzie w Indiach medytowali i wykonywali ćwiczenia pranajamy już ponad 3500 lat temu. Inni naukowcy twierdzą, że joga jest jeszcze znacznie starsza. Nie jest więc do końca jasne, kiedy powstała joga. Jasne jest natomiast znaczenie słowa "joga" w starożytnym języku indyjskim: jedność, zjednoczenie i harmonia. Już asceci stosowali praktykę jogi we wszystkich jej formach w celu fizycznego i psychicznego oczyszczenia.
Ale jak joga dotarła z Indii do nas w zachodnim świecie? W XVIII i XIX wieku coraz więcej intelektualistów uświadamiało sobie święte pisma i świat jogi - mianowicie poprzez Bhagavad Gitę, jedno z najważniejszych pism jogi. Humboldt był tak entuzjastyczny, że zaczął nawet uczyć się sanskrytu; inni intelektualiści próbowali tłumaczyć pisma. Ponadto zachodni intelektualiści weszli w wymianę z intelektualistami indyjskimi i pojawiły się nowe formy jogi, które w ten sposób trafiły do nas w świecie zachodnim. W latach 50. coraz więcej indyjskich nauczycieli jogi przybywało do świata zachodniego, aby przekazać swoją wiedzę. W latach 70. joga dostała kolejny impuls dzięki Beatlesom, którzy szukali oświecenia w Indiach, a nawet mieszkali tam przez jakiś czas w aszramie. Po tym wydarzeniu powstał program "Yoga im ZDF", a filozofia stała się coraz bardziej znana - i trend ten rośnie do dziś.